面向自由视角的多片三维扫描数据无约束拼接算法

摘要

提出一种面向自由视角扫描点云的两步法三维拼接算法.首先在重叠区域采样出两片大致相似的点云,根据空间坐标组合变换原理,使用N边形法进行预拼接,获取预拼接的转换矩阵参数;然后基于初始位姿对采样点云使用改进的ICP算法进行微调精拼,融合传统的迭代最近点距离度量函数的优点,通过分层次设定迭代终止条件和多次重采样获取对应点对,以减少迭代次数,同时保证全局最小收敛.试验结果表明,该三维拼接两步法具有较高的拼接精度和好的操作性,适用于不能进行粘贴标记点和转轴固定的特殊三维视觉测量领域.