单闭环一自由度过约束机构解析综合

摘要

应用空间机构自由度计算公式和螺旋理论,分析了单闭环一自由度过约束机构的约束数目.运动副数目和自由度数目之间的关系.应用虚功原理,以解析的方法,给出了独立过约束数分别为1、2、3 时的力约束和力偶约束,以及力和力偶任意组合条件下的运动副综合过程.分析了在特定过约束组合下,机构满足非瞬时运动的条件,给出了组成机构的运动副数目、运动副排列方式和运动副轴线布置的空间装配条件,并给出了典型机构的设计范例.