运动链基本环路集新的定义及其生成方法

摘要

环路是运动链结构的固有特征,已有研究和应用多集中在基于环路的构型综合、同构判定、刚性子链消除等方面。给出了基本环路集的新定义,提出了运动链的树状结构表达及相关理论,以及基于此的基本环路集提取原则,方便快捷地获得各种运动链的基本环路集。案例分析证明,所提方法规则简单,便于计算机程序化实现,可快速地获得结构复杂、对称性高的运动链的基本环路集。通过实例证明了上述理论的正确性和有效性。