多传感器融合的高精度无缝定位模型与方法研究

摘要

cqvip:室内外无缝定位在国内外得到极大的重视和发展。然而,针对城市复杂环境及室内等GNSS盲环境的高精度无缝定位技术仍然存在着定位模型与方法研究不足的情况。论文围绕室内外无缝定位主题,开展了基于GNSS、UWB、INS和视觉等传感器融合的室内外定位模型、方法研究,内容如下:(1)针对定位盲环境或者应急情况下存在定位基准缺失和破坏等问题,提出了一种基于UWB/GNSS技术的覆盖区域、现场和室内的三级室内外无缝定位基准构建方法,重点研究了基于UWB自组网定位基准构建方法,解决GNSS室外定位基准向室内传递问题,实现了0.35 m量级定位精度的UWB室内定位基站网络自动构建,可以保障定位盲环境且兼顾应急情况下的室内外定位基准需求。