机器人锥形工作端锥顶角的设计

摘要

建立了机器人锥形工作端锥顶角β和相对轴线倾角φ，导向装置导向角α之间的关系式。解决了机器人锥形工作端在特殊条件下工作时的瞬时卡死现象。