基于截断总体最小二乘算法的车载三轴磁力仪标定

摘要

以陆用车载磁导航为应用背景,提出一种正则化三轴磁力仪标定算法.由于车辆的机动受到限制,用于标定三轴磁力仪的观测方程是严重病态的.传统的三轴磁力仪标定方法缺乏对病态问题的处理,难以获得准确的标定参数.文中采用截断总体最小二乘(TTLS)技术对病态的磁力仪标定问题进行求解.该方法能够有效地抑制观测方程两端的误差,并且适合处理强病态问题.通过车载实验对该方法的有效性进行研究,结果表明文中提出的方法能够有效地减缓磁力仪标定中的病态影响,获得更为稳定的数值解,补偿后的平均航向角估计精度为1.5°,满足车载磁导航的精度要求.