字母注释表
第一章 绪 论
1.2柔顺驱动器研究现状
1.3本文的主要研究内容
第二章 负载选择的非线性刚度驱动器设计
2.2LDNSA结构设计
2.3LDNSA非线性刚度原理
2.4本章小结
第三章 负载选择的非线性刚度驱动器性能分析
3.2LDNSA动力学性能分析
3.3LDNSA安全性能分析
3.4本章小结
第四章 参数自动调节反馈控制器设计
4.2经典PD反馈控制的局限性
4.3参数自动调节反馈控制器设计
4.4参数自动调节反馈控制器性能分析
4.5参数自动调节反馈控制器试验验证
4.6本章小结
第五章 柔顺驱动器最优刚度设计
5.2非线性刚度驱动器连续时间内的刚度离散化模型
5.3离散化刚度的非线性刚度驱动器的动力学模型
5.4非线性刚度驱动器控制带宽分析
5.5非线性刚度驱动器力矩分辨力分析
5.6综合性能评价指数PRI
5.7理论最优刚度设计
5.8本章小结
第六章 LDNSA最优刚度计算
6.2最优刚度的数值求解算法
6.3LDNSA的最优刚度
6.4LDNSA的最优刚度控制性能分析
6.5具有最优刚度的LDNSA控制性能试验验证
第七章 总结与展望
7.2未来展望
参考文献
发表论文和参加科研情况说明
致谢
天津大学;
