基于环境复杂度模型的VFH路径规划算法研究

目录

声明

1 绪 论

1.1 智能驾驶研究背景

1.2 智能驾驶研究目的意义

1.3 智能驾驶及路径规划发展现状

1.3.1 智能驾驶国内外发展现状

1.3.2 路径规划国内外发展现状

1.4 本文研究内容

2 向量场直方图（VFH）算法及其优化

2.1 VFH(Vector Field Histogram)算法原理

2.2 VFH活动窗格中CV值的分析研究

2.3 VFH算法的改进优化

2.4 基于动态阈值优化VFH算法

2.5 本章小结

3 智能车动态环境复杂度模型构建

3.1 环境复杂度的概念

3.2 环境复杂度的计算

3.2.1 计算方法

3.2.2 复杂度公式各权重系数的确定

3.3 本章小结

4 基于环境复杂度的动态环境路径规划

4.1 动态环境路径规划的实现过程

4.2 基于环境复杂度模型的动态环境路径规划优化

4.2.1 模糊逻辑控制方法

4.2.2 影响路径规划效果的变量分析

4.2.3 基于环境复杂度模型的动态变量调整

4.2.4 算法仿真结果

4.3 本章小结

结论

参考文献

攻读硕士学位期间发表学术论文情况

致谢