声明
第一章 绪论
1.1研究背景及意义
1.1.1研究背景
1.1.2研究意义
1.2国内外研究现状
1.2.1国外研究现状
1.2.2国内研究现状
1.3本文主要的研究内容
1.4 本章小结
第二章 动态路网模型的研究
2.1 环境感知技术
2.1.1 机器视觉感知技术
2.1.2 雷达感知技术
2.1.3 V2X技术
2.2 动态路网模型构建
2.2.1 路网的构建及其数学描述
2.2.2 动态路阻权值的建立与量化
2.2.3 路阻权值参数的计算
2.3 近信号交叉口车速优化模型
2.3.1信号灯为绿灯
2.3.2信号灯为红灯
2.4本章小结
第三章 基于蚁群-势场混合算法的车辆全局路径规划
3.1基于传统蚁群算法路径规划研究
3.1.1 蚁群算法基本原理
3.1.2主要步骤及数学模型
3.2蚁群算法的参数分析
3.2.1蚂蚁数量对算法性能的影响
3.2.2信息素挥发系数对算法性能的影响
3.2.3信息素启发因子对算法性能的影响
3.2.4期望启发因子对算法性能的影响
3.3 蚁群-人工势场混合算法
3.3.1蚁群、人工势场算法对比分析
3.3.2蚁群-势场混合算法的优化策略
3.3.3 混合算法步骤及流程图
3.3.4 搜索区域限制
3.4面向路网模型的混合算法仿真
3.4.1仿真工具简介
3.4.2参数设置
3.4.3仿真过程及结果分析
3.5本章小结
第四章 基于改进人工势场法的局部路径规划
4.1 传统人工势场法路径规划及问题分析
4.1.1引力势场
4.1.2斥力势场
4.1.3合力势场
4.1.4路径规划仿真及存在的问题
4.2车辆行驶环境分析
4.3改进人工势场法
4.3.1多类约束限制下虚拟势场力模型
4.3.2虚拟势场合力下车辆受力平衡方程
4.3.3车速优化及横摆角速度控制
4.4 改进人工势场法路径规划仿真及分析
4.4.1静态条件下的避障路径仿真
4.4.2动态条件下的避障路径仿真
4.5本章小结
第五章 局部避障路径实车实验
5.1 试验平台
5.1.1传感器
5.1.2控制器
5.2 试验与分析
5.3本章小结
第六章 总结与展望
6.1总结
6.2展望
参考文献
致谢
硕士期间参加的科研项目、发表的论文与申请的专利
参加的科研项目
发表的学术论文
授权与公开的相关专利
江苏大学;
