声明
第1章 绪论
1.1 课题提出及研究意义
1.2 课题技术路线
1.2.1 驾驶员行为模型的发展
1.2.2 本课题技术路线
1.3 国内外相关研究现状
1.3.1 智能汽车国内外研究现状
1.3.2 车队技术国内外研究现状
1.3.3 车队跟随模型研究现状
1.3.4 研究现状总结
1.4 本文主要研究内容与章节安排
第2章 基于车道级驾驶任务规划的车队管理模型
2.1 车道级规划的基本原理
2.1.1 基于交通法规的候选驾驶行为集
2.1.2 基于多目标优选的最优驾驶行为
2.1.3 基于多段线拼接的推荐路径
2.1.4 考虑交通法规和行驶安全的推荐车速
2.2 车道级驾驶任务
2.3 车队通信模块
2.3.1 车间通信技术的发展
2.3.2 信息流拓扑结构
2.3.3 车间通信内容
2.4 基于车道级驾驶任务的车队管理初步探索
2.4.1 车队数据处理工具探索
2.4.2 车队管理解决方法初步探索
2.5 本章小结
第3章 基于方向与速度综合决策的车队跟随模型
3.1 运动预瞄理论的发展
3.1.1 经典方向控制模型
3.1.2 方向与速度综合决策模型
3.2 基于方向与速度综合决策的跟随模型
3.3 车辆运动状态预测
3.3.1 运动能力计算
3.3.2 基于运动学模型的运动状态预测
3.4 应对其他交通干预的安全性判定
3.5 对预期行驶区域的跟随性判定
3.6 预瞄加速度综合决策
3.6.1 路径跟随性
3.6.2 速度跟随性
3.6.3 易操纵性
3.6.4 车距跟随性
3.7 本章小结
第4章 车队控制策略的仿真验证
4.1 驾驶模拟器仿真平台介绍
4.2 典型工况车队跟随验证及分析
4.2.1 车队直线行驶工况
4.2.2 车队交叉路口转弯行驶工况
4.2.3 车队换道行驶工况
4.2.4 车队“S”型曲线行驶工况
4.3 车队管理仿真验证及分析
4.3.1 车队编队仿真试验
4.3.2 车队中途插入仿真试验
4.3.3 车辆离队仿真试验
4.4 本章小结
第5章 全文总结与展望
5.1 全文总结
5.2 未来展望
参考文献
致谢
吉林大学;
