基于手部动作序列分割与学习的机械臂操作规划方法研究

目录

第1 章绪 论

1.1 课题背景及研究的目的和意义

1.2 国内外研究现状与分析

1.2.1 动作序列分割与学习研究现状

1.2.2 动作序列分割与学习研究总结

1.2.3 机械臂操作规划研究现状

1.2.4 机械臂操作规划研究总结

1.3 本文的主要研究内容

第2 章基于二级峰值检测的手部动作序列分割与学习方法研究

2.1 引言

2.2 基于手部空间位姿估计的手部动作序列采集方法

2.3 基于二级峰值检测的手部动作序列偏差生成与分割方法

2.3.1 基于插值核预测模型的二级偏差生成方法

2.3.2 基于二级峰值检测的手部动作序列分割方法

2.4 面向任务约束下机械臂操作规划的手部动作序列学习方法

2.5 基于二级峰值检测的手部动作序列分割实验研究

2.5.1单任务手部动作序列分割实验

2.5.2多任务手部动作序列分割实验

2.6 本章小结

第3 章任务约束下机械臂操作规划方法研究

3.1 引言

3.2 基于度量学习的任务约束近似模型构建方法

3.3 基于任务约束近似模型引导的机械臂操作规划方法

3.4 任务约束下机械臂操作规划实验研究

3.4.1 拉动抽屉操作规划实验

3.4.2 开启柜门操作规划实验

3.4.3 转动手轮操作规划实验

3.5 本章小结

第4 章基于手部动作序列分割与学习的机械臂操作规划实验研究

4.1 引言

4.2 手部动作序列分割与学习实验

4.3 任务约束场景下机械臂操作规划实验

4.4 本章小结

结 论

参考文献

声明

致谢