声明
第1章绪 论
1.1 课题背景及研究的目的和意义
1.2 稳定平台研究现状
1.2.1 国外发展现状
1.2.2 国内发展现状
1.3 海上作业装备机构与控制研究现状
1.4 本文的主要研究内容
第2章大型补偿式串并混联操作臂机构方案分析
2.1 引言
2.2 舰船运动分析
2.3并联补偿机构构型选取及分析
2.3.1 无中间约束分支构型分析
2.3.2 有中间约束分支构型分析
2.4并联补偿机构解耦分析
2.4.1 3UPS/UP 并联机构解耦分析
2.4.2 2UPS+R-(R+RPR)-P 并联机构构型分析
2.4.3 2UPS+R-(R+RPR)-P 并联机构输入合理性判别
2.5 操作臂串联机构分析
2.6 本章小结
第3章混联补偿式操作臂运动学分析
3.1 引言
3.2 2UPS+R-(R+RPR)-P并联机构位置正反解及工作空间分析
3.2.1 位置反解
3.2.2 工作空间求解
3.2.3 位置正解
3.3 操作臂串联机械臂位置正解
3.3.1 串联部分正解分析
3.3.2 运动算例与仿真验证
3.4 2UPS+R-(R+RPR)-P并联机构速度分析
3.4.1 速度分析
3.4.2 运动算例与仿真验证
3.5 2UPS+R-(R+RPR)-P并联机构加速度分析
3.5.1 加速度分析
3.5.2 运动算例与仿真验证
3.6 本章小结
第4章舰船运动预测与数据处理
4.1 引言
4.2 舰船数据采集试验
4.2.1 传感器
4.2.2 海上数据采集
4.3 舰船运动预测
4.3.1 最小二乘法舰船运动预测
4.3.2 RBF 神经网络预测
4.4递推加权平均值滤波
4.5 本章小结
第5章混联补偿式操作臂摇荡补偿与控制策略
5.1 引言
5.2 混联补偿式操作臂摇荡补偿分析
5.2.1 摇荡补偿分析
5.2.2 数值算例与仿真验证
5.3 液压系统分析
5.3.1 位置伺服阀控系统建立
5.3.2 PID控制及其参数调整
5.4 联合仿真实验
5.5 本章小结
结 论
参考文献
攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果
致谢
燕山大学;
