基于摩擦补偿与自适应积分鲁棒的泵控液压机位置控制

目录

声明

第1 章绪论

1.1.1 课题来源

1.1.2 研究背景及意义

1.2.1 液压机发展现状

1.2.2 泵控液压机发展现状

1.2.3 液压机控制技术发展现状

1.3 本文主要研究内容

第2 章泵控液压机系统数学机理建模及分析

2.1 引言

2.2 系统组成结构及工作原理

2.3.1 交流同步伺服电机建模

2.3.2 泵控缸系统数学机理建模

2.4 系统仿真

2.4.1 伺服电机控制系统仿真

2.4.2 泵控液压机位置控制系统仿真

2.5 小结

第3 章基于模型的摩擦补偿复合控制策略

3.1 引言

3.2 静态摩擦模型

3.3 动态摩擦模型——LuGre模型

3.4.1 系统辨识机理

3.4.2 静态摩擦参数辨识

3.4.3 动态摩擦参数辨识

3.5 摩擦补偿复合控制

3.6 系统仿真

3.6.1 静态摩擦参数辨识

3.6.2 动态摩擦参数辨识

3.7小结

第4章自适应积分鲁棒控制算法

4.1 引言

4.2.1 系统状态空间表达

4.2.2 控制器设计

4.3 系统仿真

4.4 小结

第5 章泵控液压机系统位置控制实验

5.1 引言

5.2 实验测试平台组成

5.2.1 实验测试平台硬件构成

5.2.2 实验测试操作系统

5.3.1 位置控制系统摩擦补偿控制性能测试

5.3.2 位置控制系统AIRC控制性能测试

5.4 小结

结 论

参考文献

攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果

致 谢