声明
第一章 绪论
1.1引言
1.2柔性关节机器人动力学研究现状
1.3课题研究意义、难点及内容
1.4 本章小结
第二章 柔性关节机器人奇异摄动系统建模
2.1 引言
2.2 柔性关节机器人基本数学模型
2.3 柔性关节机器人奇异摄动系统建模
2.4 本章小结
第三章 弱柔性关节机器人鲁棒自适应输出反馈控制
3.1 引言
3.2 输出反馈控制的实现方法
3.3 鲁棒自适应输出反馈控制研究
3.4 系统稳定性分析
3.5 仿真实验
3.6 本章小结
第四章 输入有界的一般柔性关节机器人输出反馈控制
4.1 引言
4.2 控制律的有界性实现方法
4.3 弱柔性关节机器人的有界自适应控制
4.4 强柔性关节机器人有界自适应控制
4.5 稳定性分析
4.6 仿真实验
4.7 本章小结
第五章 总结和展望
5.1 全文总结
5.2工作展望
参考文献
攻读硕士期间获得的科研成果
致谢