基于移送网版AGV驱动系统的运动特性分析

摘要

随着物资流通与工业生产的发展，作为“第三利润源泉”的物流问题已经成为相关领域人们关注的热点。由于人力成本的提高，企业对物料自动化搬运技术提出了更高的要求，而AGV—自动导向小车凭借着高效、节能、安全、稳定、灵活、可靠等特点，适应了物流自动化发展的最新要求，具有着十分广阔的应用前景。
　　本文依托于我教研室与浙江绍兴瑞群纺织机械有限公司合作的的丝网网版物流线为应用背景，以开环系统下的移送网版的AGV为研究对象，深入系统地研究其运动性能。本文的设计和描述均源自于工程实践，提出了一种应用于移送丝网网版的AGV设计方案，主要内容如下：
　　（1）根据工程需要及成本匹配设计了一款移送网版的AGV，包含驱动方式，转向方式，车体结构设计。
　　（2）建立AGV的运动方程，进行圆轨迹和操场轨迹仿真。并通过坐标转换计算AGV车体在不同轨迹下行驶时的工作区域。
　　（3）分析AGV在预设圆弧轨迹转直线轨迹时的交界处的加减速情况，计算出最优加减速的起始点，加速度及误差大小。
　　（4）建立AGV动力学方程，计算驱动轮速最大临界值与转弯半径的关系，以保障AGV正常行驶不脱离轨迹，为中央控制系统提供理论依据。
　　（5）进行实验验证。本文就设计的AGV样机做了实验验证，对实验结果进行分析，同时就设计中存在的问题及需要改进的方面进行了讨论。

目录

声明

1 绪论

1.1 AGV的概述

1.2 国外研究现状

1.3 国内研究现状

1.4 研究的目的及意义

1.5 研究内容及各章节安排

1.6 小结

2. AGV的设计开发

2.1 AGV驱动方式的选择

2.2 AGV的车体结构设计

2.3 本章小结

3.1 AGV的运动分析概述

3.2 AGV的运动分析建模

3.3 轨迹仿真

3.4 AGV防障轨迹分析

3.5本章小结

4. AGV圆弧交界处加减速分析

4.1 高斯—勒让德求积分式概述

4.2 S型加减速分析

4.3 本章小结

5.1 动力学分析建模

5.2 实验验证

5.3 误差分析

5.4 本章小结

6.1 论文总结

6.2 论文展望

致谢

参考文献

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