改进模拟退火优化遗传算法的机器人动力学参数辨识

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摘要

ABSTRACT

插图索引

附表索引

第一章 绪论

1.1研究背景和意义

1.2国内外研究现状

1.3本文主要研究内容

1.4章节安排

第二章 机器人动力学建模及参数

2.1机器人动力学概述

2.2机器人动力学建模

2.3工业机器人重要动力学参数介绍

2.4小结

第三章 机器人动力学参数辨识

3.1机器人动力学参数辨识方法

3.2机器人动力学参数辨识的影响因素

3.3机器人动力学参数可辨识性分析

3.4整体辨识方法及过程

3.5小结

第四章 改进模拟退火优化遗传算法

4.1基本算法概述

4.1.1遗传算法

4.1.2模拟退火算法

4.2改进遗传算法

4.2.1编码方式的选择

4.2.2适应度函数的选择

4.2.3初始种群的产生

4.2.4遗传操作的改进

4.3改进模拟退火

4.3.1冷却进度表改进

4.3.2初始种群的改进

4.4改进模拟退火优化遗传算法

4.5算法性质分析与仿真

4.6小结

第五章 改进算法的机器人动力学参数辨识仿真

5.1 PUMA560简介

5.2算法步骤及参数设定

5.2.1辨识算法步骤

5.2.2算法参数设定

5.3适应度函数的确定

5.4仿真结果

5.5小结

总结与展望

参考文献

致谢