第一章 绪论
1.1 课题研究背景及意义
1.2 国内外研究现状
1.2.1 SLAM的主要研究方法
1.2.2 视觉SLAM研究现状
1.2.3 人工路标SLAM系统研究现状
1.3 课题来源与研究内容
第二章 人工路标定位系统搭建及架构
2.1 引言
2.2 人工路标和传感器的选择及实验平台的搭建
2.2.1 人工路标分析和选择
2.2.2 传感器的选型
2.2.3 实验平台搭建
2.2.4 机器人操作系统
2.3 人工路标及相机的位姿估计
2.3.1 相机模型介绍
2.3.2 相机位姿估计
2.3.3 重投影误差
2.4 基于图优化的SLAM后端优化
2.5 本章小结
第三章 基于人工路标的地图构建
3.1 引言
3.2 人工路标地图构建
3.3 优化目标函数的确定
3.4 优化变量初始值的挑选
3.4.1 人工路标间的最优位姿估计
3.4.2 人工路标最优初始位姿图估计
3.4.3 关键帧最优初始位姿
3.5 本章小结
第四章 SLAM后端优化及移动机器人全局定位
4.1 引言
4.2 基于图优化理论的SLAM后端优化
4.2.1 基于Gauss-Newton(GN)迭代优化法
4.2.2 基于Levenberg-Marquardt (LM)法
4.3 人工路标地图的精度优化
4.3.1 异常位姿估计的去除
4.3.2 人工路标地图的回环检测
4.4 基于人工路标的移动机器人全局定位
4.4.1 移动机器人定位算法研究
4.4.2 基于人工路标的移动机器人栅格地图全局定位
4.5 本章小结
第五章 实验结果及分析
5.1 引言
5.2 室内环境人工路标地图的构建
5.2.1实验场景介绍
5.2.2 人工路标地图构建实验
5.3 人工路标地图精度评估实验
5.3.1 棋盘格人工路标地图精度分析
5.3.2 相机轨迹误差对比实验
5.4 移动机器人全局定位实验
5.4.1 移动机器人全局定位功能实现
5.4.2 全局定位精度评估
5.5 本章小结
总结与展望
参考文献
攻读学位期间发表的论文
声明
致谢
