De acuerdo con la "Encuesta de Discapacidad, Autonomía personal y situaciones de Dependencia (EDAD) " de 2008, sólo en España aproximadamente 1.5 millones de personas tienen dificultades para caminar como resultado de accidentes, lesiones medulares, parálisis cerebral o síndrome postpolio. Este tipo de lesionados pueden mover sus piernas pero no son capaces de caminar adecuadamente debido a la debilidad de sus músculos, y prodrian mejorar notablemente sus condiciones de vida con el uso de órtesis activas. Entre estas órtesis, son de gran interés las tipo SKAFO (Stance-control Knee-Ankle-Foot Orthosis) al permitir el movimiento libre de la rodilla durante la fase de balanceo (swing) y resitir a la flexión durante la fase de apoyo (stance) , haciendo así posible una marcha más natural. El control de estos dispositivos debe contemplar para cada pierna varias fases o estados caracterizados por distintas dinámicas, amén de supervisar y coordinar el movimiento de las dos piernas. Este trabajo se enmarca dentro de un proyecto cuyo objetivo es el diseño de un controlador para una órtesis activa modelando el sistema como un sistema híbrido en el que interactúan las dinámicas continuas correspondientes a los modelos de los miembros y articulaciones, con la dinámica de eventos discretos correspondiente a las distintas fases o estados y a las transiciones entre ellos. Se ha desarrollado aquí un modelo simple suponiendo que los pacientes pueden controlar el movimiento de la cadera pero no el de la rodilla. Considerando las dos fases de la marcha, se han diseñado dos tipos de controladores para regular el adecuado movimiento de la rodilla. Las simulaciones muestran la efectividad de las estrategias de control propuestas.
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