Comparación de dos métodos globales de reconstrucción del movimiento basados en coordenadas naturales y relativas

摘要

La reconstrucción del movimiento se formula normalmente como un problema de cinemática inversa que habitualmente está sobredeterminado. Un sistema multicuerpo se puede definir mediante diferentes tipos de coordenadas. Si el modelo se define con coordenadas relativas el método de reconstrucción se formula como un problema de optimización no lineal sin restricciones y si el modelo se define con coordenadas naturales el método de reconstrucción se formula como un problema de optimización no lineal con restricciones. En este articulo se compara un método de reconstrucción del movimiento para modelos multicuerpo definidos con coordenadas relativas con otro para modelos definidos con coordenadas naturales. Se estudia cual es más eficiente y más preciso para modelos con diferente número de segmentos y topología. Para todos los casos estudiados con el método basado en coordenadas naturales se obtienen tiempos de reconstrucción menores que con el método basado en coordenadas relativas. Además todos los ángulos obtenidos son similares tanto con el método basado en coordenadas relativas como con el método basado en coordenadas naturales.