卡尔曼滤波在飞行器姿态获取系统中的实现

摘要

本文介绍了基于ARM的小型无人飞行器姿态获取系统的硬件实现，给出了系统整体方案的设计和具体的硬件选型，重点阐述了飞行器姿态角信号采集单元功能的实现原理和方法，并将低通滤波算法和卡尔曼滤波理论应用于抑制加速度传感器的测量误差。经实验证明，该系统可以精确判定飞行器三个自由度的姿态角度，有助于提升飞行器的飞行品质。