基于领航者模式的多机器人行星式编队运动

摘要

根据行星系公转与自转的运行规则，提出了基于领航者模式的行星式多机器人编队方法。在该模型中，领航者机器人相当于行星系中的恒星，而跟随者机器人相当于行星系中的行星，领航者机器人和跟随者机器人之间依靠万有引力实现编队的聚合与稳定前行，实现跟随者机器人围绕领航者机器人运转,编队半径可以随时改变，以适应环境的变化；同时，群体机器人中每个机器人的质量代表了该机器人的权重，当领航者机器人出现故障时，可以选择群体中质量次大的机器人作为新的领航者机器人，规避了领航者失效时的编队故障风险。探讨了行星式编队模式实现方法，并通过仿真对系统运行效果和性能进行了分析。