一种联合收获机脱粒滚筒转速的鲁棒预测控制

摘要

联合收获机的轴流式脱粒滚筒转速系统具有强非线性、不确定、滞后、大干扰等特点，以收获机的行走速度和喂入量为控制量，滚筒转速为被控量，建立闭环控制系统，设计时变的鲁棒稳定控制器。在频域内基于比例微分校正技术补偿无级变速传动的滞后环节影响；基于近似模型预测的连续预测控制律保证了大范围工作的控制系统性能；同时，设计收敛的非线性干扰观测器，对复杂环境联合收获机的时变干扰进行在线估计，进行前馈补偿提高系统的鲁棒性。最后，通过仿真和试验验证了所提方法的有效性。