基于嵌入式的立体视觉定位研究

摘要

视觉测量与目标定位在机器人领域有重要的研究价值。本文给出了一个双嵌入式节点的立体视觉定位系统，其中嵌入式视觉节点以S3C2440A微处理器为处理模块、CMOS摄像头为采集模块，同时采用zigbee模块用于实现视觉节点之间的无线信息传输。视觉节点采用帧间差分和目标区域检测模板从其获取的图像中寻找运动目标质心，在此基础上，结合来自另一视觉节点传来的目标质心信息，根据立体视觉模型，采用最小二乘法求解出运动目标空间位置。嵌入式视觉定位系统通过实验进行了验证。