基于自主学习框架的无人机三维路径规划

摘要

提出一种基于自主学习框架的无人机三维路径规划方法。该自主学习框架由知识学习、知识检索和在线更新三部分组成。在该框架下，无人机在线路径规划时首先从过去的规划经验中提取控制量直接用于指导当前机器人的行动，另一方面，如果过去的规划经验不充分，可以在线启动常规三维路径规划算法，实时计算机器人的控制量，控制机器人行动的同时更新知识库。此外，分别采用分层判别回归算法(IHDR)和KD树方法建立了路径规划知识库，通过大量仿真结果对比，基于IHDR方法具有更好的实时性。