装配生产线精密转载AGV视觉定位算法

摘要

汽车生产车间中地面运输线与空中悬挂生产线的零件转载是汽车生产装配的重要环节.提出了一种基于视觉的生产线定位方法,可用于AGV地面运输线对空中生产线的跟踪定位,完成零件的精密转载.首先设计了一种红色圆形前景蓝色矩形背景的标识物挂载于装配生产线上,通过RGB-D相机进行深度搜索初步判断标识物是否存在于画面中,然后利用标识物的形状特点与HSV色彩空间上的向量特征对标识物进行精确定位,最后,结合生产线控制信号与坐标转换模型,使用信息滤波对标识物中心坐标进行更新.实验结果表明,该算法速度可达到20～25帧/秒,检测精度达到±1.5mm.