直驱电机低速运行转矩波动抑制研究

摘要

直接驱动技术相比传统传动机构在传动效率、振动噪声、系统响应等方面具有优势,但低速运行存在转矩波动问题.本文分析了纹波转矩、齿槽转矩和摩擦转矩等直驱电机转矩波动因素,并引入了扰动观测器,对系统转矩扰动进行观测和补偿,提高了系统控制响应.经过实际实验验证,此方法可以有效改善低速稳态速度波动问题,并提高了零速附近速度跟随性,减弱了摩擦转矩影响.