一种适用于永磁直线电机的改进型ADRC控制研究

摘要

由于直线电机直接带动负载,负载冲击、摩擦力、噪音等外界环境不确定扰动也会直接作用在电机上,因此永磁同步直线电机控制系统需要更高的抗干扰能力.经典PI控制调节时间长,鲁棒性差;传统ADRC控制虽然调节时间短,鲁棒性强,但调节参数较多,ESO状态观测器模块亦不能完全跟踪到外界总干扰值;本文提出的改进型ADRC自抗扰方法,利用扩张状态观测器ESO1估算未知扰动量并给予实时动态补偿,实现了精确补偿功能,将PD控制模块引入ADRC自抗扰部分,从而消除了原有ADRC系统的颤抖现象,仿真结果证明,改进ADRC控制算法具有良好的抗外扰能力.