一种车辆MEMS捷联惯导系统粗对准技术

摘要

针对现有对车辆MEMS粗对准中不足的问题,提供一种车辆MEMS捷联惯导系统的粗对准方法.该方法利用sinψz和cosψz-1的变化率是小的这一特点,建立粗对准卡尔曼滤波方法的状态方程和量测方程,估计MEMS捷联惯导系统的误差;即在水平粗对准后卡尔曼滤波估计完成系统的航向粗对准,得到车辆粗略的航向,从而得到粗略的捷联矩阵,完成粗对准.仿真结果表明该方法在仅需GPS作为辅助设备的条件下能够完成车辆MEMS的捷联惯导系统的粗对准,为下一步车辆精对准工作提供初始值.