基于DSP和FPGA的捷联惯导多位置对准算法研究及实现

摘要

固定位置捷联惯导系统不是完全可观测的系统,采用多位置对准可以使捷联惯导成为完全可观测系统,针对由光纤陀螺组成的某型捷联惯导IMU,提出了一种多位置初始对准方法,基于FPGA和DSP设计了捷联惯导转动基座多位置对准系统,FPGA完成IMU高速数据采集，在DSP控制下，FPGA生成的PWM信号控制伺服系统完成多位置转动，DSP实现导航解算，试验验证了多位置对准算法的可行性。