6R机器人柔体动力学建模及模态分析

摘要

根据D-H方法建立了6R机器人的连杆坐标系,在此基础上,通过综合考虑机器人关节柔度与臂杆柔度,利用牛顿-欧拉法得到了6R机器人的柔体动力学方程;同时,根据模态理论计算了柔性机器人固有频率,并建立刚柔耦合模型进行了仿真分析,验证了理论模型的正确性.