捷联惯导系统中圆锥运动的分析与讨论

摘要

在捷联惯导系统中,机体由于受外界环境及自身机械振动的影响而产生各种形式复杂的角振动,这些运动可能是经典圆锥运动,也可能是沿参考坐标系方向的经典圆锥运动或不同频率的圆锥运动.本文对这些圆锥运动进行了分析与讨论,推导出了相应的机体角速率及其非互易性误差,并进行了仿真研究.结果表明,这些圆锥运动使机体产生幅值更大、形式更为复杂的角速率,并将带来不可忽略的非互易性误差,还使现有圆锥补偿算法的精度不稳定.本文的分析说明现有的姿态矩阵算法还有待更进一步的研究.