T-S模糊系统的约束H2控制及其在倒立摆中的应用

摘要

基于T-S模糊模型及PDC控制器设计方法,针对倒立摆系统抗脉冲干扰的控制要求,提出了一种以最小化从干扰到性能输出之间的H2范数为目标,同时考虑了系统的不确定参数、输入输出约束条件的状态反馈控制器设计算法.将上述多目标控制问题转化为求解带有约束的线性矩阵不等式(LMI)优化问题,从而得到了各控制器参数,对各个子控制器,通过寻找一个满足稳定条件的公共正定矩阵P来验证闭环系统的全局稳定性.最后的仿真结果验证了该方法的有效性.