一种抓取物体末端执行器机构设计

摘要

本文介绍了一种抓取特殊曲面物体机器人手部机构,比较详细地说明了末端执行器对物体的接触力控制、定位、吸取、移动位姿保持、防落保护和定位放置的功能设计,还说明了吸取力的计算方法和末端执行器的主要气动控制线路的设计思路.