基于多相机协同的空间机械臂视觉系统

摘要

空间机械臂是深入开展航天活动必不可少的工具.视觉系统是机械臂的重要组成,机械臂除开环控制外的所有工作模式都不能离开视觉系统的引导和辅助而独立实现.本文以建立满足空间机械臂实际应用需求的视觉系统为目标,提出通过分布在不同空间位置的多个相机的协同工作扩展并增强视觉系统的监视和测量能力,并从系统组成、工作模式、测量方式等多方面完成空间机械臂视觉系统方案设计,仿真和真实环境实验结果表明视觉系统满足空间机械臂在轨大范围运动和精准操作任务的应用需求.