百吨级交流电传动矿用自卸车中基于扩展状态观测器的变结构控制

摘要

针对百吨级矿用自卸车的交流电传动对高瞬时功率和高功率密度、快速启动、高负载爬坡的设计要求,以及非线性环节和大惯量特性,对系统进行工况分析和模型辨识,利用扩展状态观测器补偿系统中的不确定因素以及高阶变量,将系统简化为积分串联型,基于简化后的模型用幂次趋近律设计控制律,得到基于扩展状态观测器的变结构控制器.将此控制器应用于百吨级矿用自卸车的交流电传动系统.仿真结果证明:此控制器在该系统中取得了较好的控制效果及鲁棒性.