用于CTS试验的并联机构的工作空间和静刚度研究

摘要

CTS试验中引入6-PTRT并联机构,可以实现终端导弹模型的六自由度运动.CTS试验中要求导弹模型运动空间大、定位精度高,因此并联机构的工作空间和静刚度的大小称为构型选择的重要评价指标.本文给出了CTS试验实际应用的6-PTRT并联机构的工作空间计算方法,通过摄动位移映射关系,在虚功原理的基础上建立了静刚度模型,并且以最小刚度作为刚度性能的评价指标.最后,给出了两种构型6-PTRT并联机构的工作空间和静刚度对比分析.