基于可视光与红外图像融合的低光照环境下实时定位与重建

摘要

提出了一种基于可视光与红外图像融合的低光照环境下定位与重建方法.当前基于视觉定位与重建技术主要依赖于对周围纹理和特征的感知来实现,这使得这种定位方式对光照有着极强的依耐性,在低光照和低纹理的情况下将无法进行.红外图像在低光照以及夜间环境下具有良好的感知效果,可以用来提供丰富的信息进行定位.本文首次提出并实现了通过可视光与红外光图像融合,在低光照、低纹理实时定位与重建的思想与架构.在实际环境中,分别获取同一位置的可视光图像与红外图像,之后分别在两种图像中探测特征信息,最后在定位的过程中根据特征信息间的对应关系将其包含在同一定位系统,共同实现实时的定位与稀疏的点云重建.相关的具体试验验证了该方法的可靠性和有效性.