基于任意时间RRT算法的三维自动布线技术

摘要

考虑约束的路径规划是线缆布局设计的重要方面,针对目前三维环境下的布线方法效率低以及对约束考虑不完善的问题,提出一种基于任意时间RRT算法的三维自动布线方法,该方法将任意时间算法和双树吸引RRT算法相结合生成线缆的初始路径,并提出了基于障碍物的磁吸算法OBMA,将初始路径作“贴壁”细化处理,最后建立基于Cosserat弹性杆模型的线缆物理模型,来计算线缆的精确姿态,从而完成布局设计.开发了原型系统,通过典型的布线场景对算法性能进行了测试,利用某产品仪器板布线实例验证了线缆布局设计效果.