一种基于信息融合的苹果果实定位方法

摘要

为了给果园精确测产提供有效数据,提出了一种基于信息融合的苹果果实定位方法.设计了由Kinect设备、GPS设备和陀螺仪组成的信息获取系统,并推导得出了RGB图像中苹果果实世界坐标的计算方法.利用Kinect设备获取果园果树的RGB图像和深度图像,GPS全球定位系统和陀螺仪分别获取Kinect相机的位置信息和姿态信息.首先融合RGB图像和深度图像,利用相对位置定位模型,计算出苹果圆心的相机坐标,再融合相机位置信息和姿态信息,利用空间三维坐标转换原理,建立绝对位置定位模型计算出苹果的世界坐标,从而对每个果实进行空间位置中的唯一标定.实验验证表明,果实相对平均定位误差为3.75cm,果实绝对定位误差在经度上可达11.7cm,在纬度上可达43.7cm,在海拔上可达14.5cm.