一种快速的RGB-D物体识别与位置估计方法

摘要

鉴于场景RGB-D图像兼含物体的颜色信息与深度信息,提出了一种融合2D物体识别和3D物体识别的快速物体识别与位置估计方法.首先,采用2D SURF算法快速从场景图像中识别出模型图像所处的目标区域,进而从场景点云中分割出待搜索的目标点云,大大减小了3D物体识别的计算量;其次,采用3D Hough算法从目标点云中识别出模型点云所处的空间,从而精确估计出物体位置;最后,对日常生活场景常见物品RGB-D物体进行物体识别与位置估计试验.结果表明,本文方法适应性和鲁棒性好,具有识别速度快、识别精度与准确率高等优点.