基于激光雷达和摄像机信息融合的葡萄根糵识别与定位

摘要

葡萄根蘖是从植物根上无性繁殖长出的小植株,抢夺植株养份,去除根蘖十分必要.本文融合激光雷达和摄像机信息,研究一种面向精准对靶施药的葡萄根蘖识别与定位方法.在激光坐标系中,使用白色三角形作为标定板,根据不同扫描行,三角形长度不同,找到具体的激光扫描行、扫描行宽度和扫描行起始点位置.在图像坐标系中,运用ExGExR算法识别根蘖尺寸和中心位置,得到根蘖和三角形标定板起始点的相对位置.融合激光数据和图像信息,得到根蘖的实际尺寸,根糵相对精准施药移动平台的位置.算法耗时0.784s,宽识别率为95％,高识别率为89％,位置识别率为(94％,86％),满足实时根糵精准对靶施药精度.