基于虚拟量测的不敏卡尔曼滤波

摘要

针对高精度单传感器量测条件下非线性系统状态估计精度问题,本文提出一种基于量测提升策略的不敏卡尔曼滤波算法实现框架.新方法在当前传感器量测的基础上通过量测提升策略丰富量测噪声先验信息,进而得到满足融合理论的虚拟量测集,并根据工程应用中实时性、准确性以及鲁棒性等具体需求,分别给出分布式加权融合和一致性融合两种实现形式.仿真实验结果和分析验证了算法的可行性和有效性.