在动态未知环境中多移动机器人避碰的一种运动行为合成策略

摘要

对于多个反应式移动机器人系统,通过多机器人之间的协作来实现不确定环境下无碰运动是一个重要的问题.多机器人之间的无碰运动是系统的基本要求,也是机器人之间协作行为的一种体现.本文提出采用特定函数为移动机器人的不同运动行为产生行为控制参数,从而对其不同运动行为进行合成而产生一个综合的运动策略.依据机器人所检测到的环境条件变化,特定函数将为多机器人系统的协作、无碰撞运动提供不同的行为控制参数以保证其在某些特殊条件下比较灵活地实现无碰撞运动.