圆柱定子三自由度超声电机运动轨迹研究

摘要

本文以东南大学研制的圆柱定子三自由度电机为例,本文从最原始振动轨迹出发,运用振动理论,得出最基本的单相激励的振动方程,在此基础上应用几何学.运动学原理,对激励频率相同,激励电压和激励的初相位各不相同的电信号引起的各单相振动进行合成,推导了三自由度超声波电机三相同时激励时的轨迹运动方程,为三自由度超声波电机的轨迹控制和姿态控制奠定了理论基础.