基于工业机器人的Z-pin超声辅助植入系统设计与研究

摘要

作为一种三维增强技术,Z-pin技术适用于预浸料成型复合材料层合板,能有效改善其层间性能.本文以复杂型面上Z-pin超声辅助植入技术为研究背景,提出基于工业机器人的超声辅助植入平台的总体规划方案,设计开发了一个自动超声辅助植入平台.在此基础上,搭建了机器人运动学模型并研究了机器人离线编程算法.最后进行了植入实验,试验结果表明植入平台稳定,离线编程算法正确合理.将Z-pin超声辅助植入适用范围推广到复杂曲面,推动了Z-pin技术的工程化运用.