一种多机器人搬运系统的动态任务调度方法

摘要

任务调度是多机器人管理控制的一个重要方面,采用改进的合同网方法进行制造环境下多机器人搬运系统的动态任务调度。采用多属性结合的性能指标,根据系统的负载情况动态更新各种属性的权值系数,解决了静态权值设置不适应动态变化的问题。在改进的合同网方法中,允许动态重新分配任务,能适应任务的动态变化,提高了调度的效用。采用有限状态自动机方法,详细设计了合同网中搬运任务智能体和机器人智能体的状态转移过程.