基于动态面的直接自适应神经网络控制

摘要

针对一类具有摄动的严格反馈非线性系统,基于动态面控制技术,提出一种直接自适应神经网络控制器的设计方案。该方法通过引入1阶滤波器,消除了后推设计中由于反复对虚拟控制求导而导致的复杂性问题。利用直接自适应神经网络控制,使得控制器设计简单,减少了需要辨识的参数.利用李亚普诺夫方法,证明了闭环系统是半全局一致终结有界,通过适当选取设计参数,跟踪误差可收敛到原点的一个小邻域内。仿真结果表明所提出的直接自适应神经网络控制方法的有效性。