低成本小型无人机自主飞行控制系统的设计与实现

摘要

无人机(UAV)在当今世界拥有越来越广泛的应用,飞行控制系统是无人机的核心.本文介绍了一种小型无人机飞行控制系统,具有小型化、精度高、成本低等特点.在硬件和软件设计的基础上,在小型无人机上进行了技术验证.首先介绍了飞行控制系统的结构和工作原理,对飞控系统进行了简要说明,并着重介绍了捷联惯性导航系统的设计、机载飞控系统的程序设计和地面站软件的程序设计.在硬件设计基础上,提出了以CCS4.2与VC++6.0为开发平台的软件设计方案,使用模块化的设计方法和前后台编程方式,对飞控软件进行设计.最后对飞控的传感器和姿态解算算法进行了机裁飞行实验,采集到相关数据,验证了其性能.