MOTMAN-SV3X型焊接机器人运动学逆解的分析和处理

摘要

本文深入探讨了SV3X型机器人的运动学逆解问题,首先利用D-H参数法确定了机器人的运动学规律,并由此提出了该机器人的运动学逆解问题。然后使用分解消元法求解出各个关节变量θi;结合机器人的工作空间,对运动学逆解空间进行分析,提出了多重逆解时的最优解搜索原则和无逆解时的处理方法,并经实验验证。