基于激光扫描仪的智能车前方障碍物检测

摘要

无人驾驶智能车在非结构化环境下的环境感知是其进行自主导航的关键问题之一.智能车在自主行驶时需要判断出哪些区域存在障碍物,哪些区域不存在障碍物,为实现环境建模、定位、路径规划等工作打好基础.本文在使用激光扫描仪作为环境感知传感器的基础上,提出了一种基于坡度检测和聚类分析的环境障碍物检测方法.算法中加入了平面条带法和距离滤波方法,增强了算法的鲁棒性和坡度检测的稳定性.实验表明,该算法能有效地检测障碍物.